Actualización de Mars Exploration Rovers: Spirit…

Opportunity no se ha movido mucho desde el Día de Acción de Gracias, no por demasiadas «fiestas», sino, quizás, por no haber suficientes. El rover estaba en medio de su travesía alrededor del cráter Erebus hacia un área llamada Mogollon Rim y se detuvo en Sol 651 (22 de noviembre) para estudiar un afloramiento denominado Olympia con sus instrumentos IDD durante el fin de semana de Acción de Gracias. Pero un par de mañanas más tarde, cuando su equipo de tierra se preparaba para un día de fiesta, Opportunity trató de sacar su DDI o el brazo para examinar ese afloramiento en capas, y no se movía. El IDD siempre está guardado, metido hacia adentro, hacia el cuerpo del rover, durante los viajes. Esta vez, sin embargo, un motor de la articulación del hombro necesario para desmontar el brazo se detuvo y el brazo permaneció guardado. El brazo, que despliega cuatro herramientas para examinar rocas y suelos, ya ha operado más de siete veces más de lo planeado originalmente, por lo que este tipo de problema no fue realmente inesperado.

Un equipo de anomalías de ingeniería, el equipo A, formó y realizó la primera actividad de diagnóstico para el brazo de Opportunity en Sol 659 (30 de noviembre). Solo se registró un movimiento muy pequeño, por lo que los ingenieros continuaron trabajando en actividades de diagnóstico para caracterizar aún más el motor de la articulación del hombro. En los siguientes soles, mientras trabajaban para reducir el rango de posibilidades de la causa de la parada, encontraron que algunas posibles explicaciones, como una obstrucción física o una lubricación degradada, parecían poco probables.

El Sol 666 (8 de diciembre) los ingenieros pudieron hacer que el motor errante girara con éxito al suministrarle más corriente. Fue un resultado alentador, pero el brazo todavía estaba en la posición de almacenamiento original después de esa prueba. Sin embargo, ese esfuerzo, que hizo girar el motor cuatro revoluciones en cada uno de los tres voltajes diferentes aplicados, estableció la confianza en la hipótesis de que un cable en el devanado del motor se había roto y provocó la parada del Sol 654.

La posición replegada original para el brazo durante la conducción, metido debajo del rover y enganchado en un pequeño pasador, deja la articulación de azimut del hombro parcialmente fallada a 90 grados con respecto a la dirección del viaje. Eso significa que si el brazo se queda atascado en esta posición, no podrán usarlo y, por lo tanto, no podrán usar ninguno de los instrumentos en él; por lo tanto, los ingenieros del rover necesitaban descubrir cómo Opportunity podría continuar su trabajo de manera segura sin guardar su IDD como siempre lo había hecho antes.

Mientras los ingenieros hacían lo suyo, Opportunity hizo lo suyo. El equipo científico logró mantener el rover productivo con varias tareas de detección remota y PanCam mientras el equipo A trabajaba para «arreglar» su brazo roto. “La buena noticia es que no estamos atrapados en otra ondulación de arena como el Purgatorio, sino en algunas capas de rocas muy bonitas con muchas texturas interesantes”, dijo Joy Crisp, científica del proyecto MER, en JPL a The Planetary Society en una entrevista.

En el entorno rico en objetivos del cráter Erebus, el rover adquirió un panorama en color de su entorno, un mosaico en color de ella misma, imágenes de alta resolución de varios objetivos de afloramiento e imágenes de Júpiter. El rover también usó su mini-TES para recopilar con éxito datos sobre algunos objetivos científicos de alta prioridad y su PanCam para obtener imágenes de objetivos cercanos llamados Drake, Chino Valley, Bellemont, Camp Verde, Young, Cherry y Paulden.

A medida que avanzaba el mes, los ingenieros de MER se convencieron de que la causa de las paradas del motor en la articulación del hombro era un cable roto en los devanados del motor. Aunque todavía se estaba caracterizando el comportamiento del motor, los ingenieros creían que Opportunity todavía podría usar su brazo si cambiaban uno de los parámetros para que se suministrara más corriente, con el entendimiento de que el motor aún puede detenerse mientras se ajustan los parámetros del motor. . Al hacer los cambios necesarios, el rover pudo desplegar con éxito su IDD en el Sol 671 (13 de diciembre) y lo usó de inmediato para posicionar su MI en un objetivo llamado Williams.

El equipo planeó un mosaico de dos imágenes por dos imágenes con el MI en Williams seguido de una lectura con el espectrómetro Mössbauer. El rover completó la primera mitad del mosaico según lo planeado, pero la secuencia se detuvo después de eso debido a un bloqueo del motor de la articulación del hombro. En Sol 672, el rover realizó observaciones atmosféricas y fotométricas, mientras los ingenieros continuaban trabajando en su brazo roto.

El Sol 673 (15 de diciembre), Opportunity inició sus comandos para completar el mosaico MI en Williams y luego colocar el espectrómetro Mössbauer en él para la integración a lo largo. Pero el motor de la articulación del hombro se detuvo una vez más. Después del análisis de la pérdida del Sol 673, el equipo volvió a enviar una secuencia de comandos para cerrar la cubierta antipolvo del MI y colocar el APXS para una integración nocturna en Williams. Mientras el rover trabajaba durante la noche, el equipo A en tierra continuó el análisis para determinar la mejor estrategia para mantener el brazo sin guardar, incluso cuando no está en uso.

Desde el Sol 675 hasta el Sol 681 (del 17 al 23 de diciembre), el equipo A experimentó conduciendo el rover de prueba en el Mars Yard del JPL con el «codo» del brazo sobresaliendo hacia la parte delantera del vehículo y el grupo de instrumentos del brazo sobre los paneles solares. . Desde esa posición, el brazo del instrumento aún podría usarse sin usar la articulación azimutal sospechosa. Las variaciones incluyeron dejar el grupo de instrumentos en el aire o apoyar uno u otro instrumento en diferentes partes del rover para lograr estabilidad.

A pesar de que en realidad no se movió en absoluto, Opportunity no se quedó sin cosas que hacer y nunca se quedó sin hacer nada en diciembre. Mientras estaba parado a lo largo del borde del cráter Erebus, el rover completó una campaña intensiva de ciencia atmosférica, con estudios del cielo, observaciones de fotometría en varios momentos del día y observaciones atmosféricas con el mini-TES. También observó más objetivos terrestres con su PanCam y mini-TES, completó la adquisición de cientos de imágenes más para una panorámica multifiltro de 360 ​​grados del cráter Erebus, la panorámica más completa de la misión hasta la fecha, y finalmente utilizó su brazo y sus instrumentos. para investigar rocas a su alcance.

Opportunity pasó la Navidad con un objetivo de roca llamado Ted, examinándolo con su MI y realizando largas integraciones con el espectrómetro Mössbauer y el APXS. En los días siguientes, el rover usó su PanCam para tomar fotografías de otros objetivos llamados Claypool, Paulden y Vernon, luego cerró el año moviendo su IDD a una roca cercana llamada Hunt, que verificó con su MI y espectrómetros.

“Hemos estado en Olympia el tiempo suficiente ahora que es probablemente el lugar mejor fotografiado de todo el planeta”, dijo Squyres. Sin embargo, él y el equipo confían en que el Opportunity volverá a viajar pronto.

A finales de año, la odometría total de Opportunity se mantuvo en 6.502 metros (4,04 millas) y, en total, el rover ha devuelto unas 55.000 imágenes desde que aterrizó el 24 de enero de 2004.

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